Autorstwo i czas powstania Księgi Sędziów są trudne do ustalenia. W rzeczywistości księga ta nie jest monolitem, ale składa się z wielu odrębnych fragmentów. Powstawały one w różnych czasach. Fragmenty te zebrano w całość we wczesnym okresie monarchii. Ostatecznej redakcji tekst księgi został poddany po zburzeniu Jerozolimy (VI w. przed Chr.).

Z badań wynika, że najstarsze są opisy dokonań sędziów większych. Powstały one w bliskiej odległości czasowej od wydarzeń, które przedstawiają. Początkowo były przekazywane ustnie w rodach izraelskich. Historie te zostały spisane na początku XI w. przed Ch. Nieco później zostały jeszcze na nowo opracowane i dodano do nich wprowadzenie historyczno-teologiczne, poszerzono niektóre opowiadania i dostosowano je do charakterystycznego dla tej ksiegi schematu wydarzeń: grzech - kara - pokuta - wyzwolenie. Ostatnia redakcja miała miejsce po 587 roku przed Ch. - umieszczono wówczas w księdze rozdziały 1 i 9, informacje dotyczące sędziów mniejszych, a na końcu księgi dodatki (rozdziały 17-21).

Opowiadania zostały ułożone w porządku chronologicznym, co służy celom księgi. Wydaje się więc, że każdy z sędziów sprawował swą władzę nad całym Izraelem. W rzeczywistości sędziowie działali na ogół terenie jednego pokolenia.